L'histoire des soins mobiles en santé mentale permet de voir comment ils se sont structurés, depuis les visites à domicile (VAD) à visée hygiéniste des travailleurs sociaux et des médecins dans les familles au XIXe siècle jusqu'aux dispositifs dédiés actuels. Si les équipes mobiles ont été créées en partie pour répondre aux besoins insuffisamment pris en charge des personnes souffrant de troubles mentaux graves, souvent marginalisées, elles visent à promouvoir une approche plus holistique et plus humaine. La littérature identifie plusieurs modèles, leur déploiement en fonction des territoires et de leurs bénéfices.